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来源：http://www.xxzyjxsb.com/news508224.html 发布时间：2016-12-14 返回列表

针对垂直提升机防滑装置制动力液压加载系统非线性、力不可调、动态特性差的问题，设计了一种模糊自整定PID糊自整定PID控制器稳定性好，调节精度高，响应速度快，大滞后的特点，以及在制动过程中制动控制器。通过Simatink仿真分析，该模且简单方便，易于在PLC中实现。垂直提升机广泛应用于煤矿竖井、斜井的提升系统中，承担着井下和井上的人员、设备及物料运输任务，其安全性在煤矿生产中尤为重要。摩擦式提升机采用柔性体摩擦传动原理，利用钢兹绳与摩擦衬垫之间的摩擦力进行物料和人员的运输，因此易发生钢兹绳打滑的危险。垂直提升机防滑装置是矿井提升机的一种安全保护装置，当出现危险滑动时，通过对钢兹绳施加额外的制动力来制动钢兹绳，防止危险的发生。目前钢兹绳制动机构的控制系统多采用开环控制，液压系统简单，但在制动过程中受滑速、制动比压、摩擦温升因素等的影响，摩擦因数是变化的，且系统的质量、阻尼、刚度都在变化，因此开环控制精度不高，动态响应差，且在制动过程中制动力不可调。针对此问题，笔者利用闭环控制对钢兹绳制动机构的液压加载系统进行控制，同时结合模糊控制的优点，设计一种模糊自整定PID控制器。

垂直提升机

垂直提升机防滑装置通过主从动轮上的光电编码器检测主动轮与从动轮之间的速度差。当速度差大于设定阂值时判定钢兹绳出现滑动现象;当滑动现象持续发生变为危险滑动时，PLC控制钢兹绳制动机构动作，夹紧钢兹绳。为实现制动力的精确调节，在垂直提升机防滑装置的液压加载系统中加入电液比例溢流阀，通过油压传感器检测制动油压，并与给定油压比较。当制动油压大于给定油压时，PLC控制电液比例溢流阀开度增大;当制动油压小于给定油压时，电液比例溢流阀开度减小。